按照機器人的控制方式可把機器人分為非 伺服機器人和伺服控制機器人兩種。

(1)非伺服機器人

非伺服機器人(non-servo robot)工作能力比較有限，它們往往涉及那些叫做“終點”、 “抓放”或“開關(guān)”式機器人，尤其是“有限順序”機器人。這種機器人按照預(yù)先編好的程序順序進(jìn)行工作，使用終端限位開關(guān)、制動器、插銷板和定序器來控制機器人機械手的運動。其工作原理方塊圖如圖1- 7所示。圖中，插銷板用來預(yù)先規(guī)定機器人的工作順序， 而且往往是可調(diào)的。定序器是一種定序開關(guān)或步進(jìn)裝置，它能夠按照預(yù)定的正確順序接通 驅(qū)動裝置的能源。驅(qū)動裝置接通能源后，就帶動機器人的手臂、腕部和抓手等裝置運動。 當(dāng)它們移動到由終端限位開關(guān)所規(guī)定的位置時，限位開關(guān)切換工作狀態(tài)，送給定序器一個 “工作任務(wù)(或規(guī)定運動)業(yè)已完成”的信號，并使終端制動器動作，切斷驅(qū)動能源，使機 械手停止運動。

(2)伺服控制機器人

伺服控制機器人(servo-controlled robot)比非伺服機器人有更強的工作能力，因而價格較貴，但在某些情況下不如簡單的機器人可靠。圖1-8表示伺服控制機器人的方塊圖。 伺服系統(tǒng)的被控制量(輸出)可為機器人端部執(zhí)行裝置(或工具)的位置、速度、加速度和力 等。通過反饋傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置(如給定電位器)的綜合信號，用比較器加以比較后，得到誤差信號，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機器人的驅(qū)動裝置，進(jìn)而帶動末端執(zhí) 行裝置以一定規(guī)律運動，到達(dá)規(guī)定的位置或速度等。顯然，這就是一個反饋控制系統(tǒng)。